Ausgrabungen beweisen, daß erste Ansiedlungen auf dem Gebiet des heutigen Waltrop schon gegen 2000 v. Chr. stattgefunden haben müssen. Urkundlich belegt ist die Geschichte der Stadt Waltrop erstmals im Jahre 1032, in diesem Jahr schenkte der Kölner Erzbischof Pilgrim die Kirche zu „Wallthorpe" der Deutzener Abtei. Die Entstehung des Kirchspiels und des angehörigen Dorfes fällt in die Zeit Karls des Großen. Für das hohe Alter der Besiedelung spricht auch die Tatsache, dass die meisten Höfe der Gemeinde Eigentum der Abtei Werden oder Bestandteil des Reichshofes Elmenhorst waren.

Im Jahre 1234 wird der Freistuhl zu Waltorpe erwähnt, der am linken Ufer der Lippe lag und nach einer Urkunde von 1431 zur Grafschaft Dortmund gehörte. Das Dorf Waltrop entwickelte sich auf dem Grund des Vogtshofes neben der Kirche und wurde bereits 1428 als „Freiheit" bezeichnet. Zum Kirchdorf Waltrop gehörten Jahrhunderte lang die Bauernschaften Leveringhausen, Brockenscheidt, Elmenhorst, Holthausen, Lippe und Oberwiese, die heute Ortsteile der Stadt Waltrop sind. Im Jahre 1596 verlieh Erzbischof Ernst von Köln der Gemeinde das Recht zwei Jahrmärkte abzuhalten, wodurch sich der Ort zu einem geschäftigen Handelsplatz entwickelte. Doch die zahlreichen Kriege und eine anschließende Hungersnot brachten dieser Entwicklung zu Beginn des 17. Jahrhunderts ein nachhaltiges Ende.

1811 wurden die Gemeinden Waltrop und Datteln zu einer Mairie zusammengeschlossen, an deren Stelle nach dem Übergang zu Preußen eine Bürgermeisterei trat, die 1844 zu einem Amt wurde. Von 1811 bis 1857 wurden Waltrop und Datteln gemeinsam verwaltet, im Folgenden bildete Waltrop mit Henrichenburg und Horneburg ein eigenständiges Amt. Mit der Nordwanderung des Kohlebergbaus änderte sich das bis dahin recht bedeutungslose Leben der Stadt Waltrop. Im Jahre 1899 wurde der Dortmund-Ems-Kanal fertig gestellt und 1903 folgte die Abteufung der staatlichen Zeche Waltrop, die erst 1979 ihre Förderung einstellte. 1899 war auch das Jahr, in dem das „Alte Schiffshebewerk" zusammen mit dem Dortmund-Ems-Kanal von Kaiser Wilhelm I. feierlich eingeweiht wurde, ein für die damalige Zeit nach Größe und Bauart technisches Wunderwerk. Heute erzählt dieses historische Industriedenkmal mit der in Kontrast dazu hochmodernen Großschleuse von 1989 eindrucksvoll die Geschichte des technischen Fortschritts. Der wachsende Schiffsverkehr auf den westdeutschen Kanälen machte den Bau einer Schachtschleuse in den Jahren 1908-1917 notwendig. Ein drittes Abstiegsbauwerk wurde im Jahre 1962 in Betrieb genommen. In Zusammenarbeit mit dem Kommunalverband Ruhrgebiet, der Internationalen Bauausstellung Emscher Park (IBA) und der Stadt Waltrop entstand im Bereich der vier Schiffshebewerke der Waltroper Schleusenpark, in dem das Industriemuseum "Altes Schiffshebewerk" und die drei Abstiegsbauwerke mit Grünflächen eine Einheit bilden, die dem Konzept „Wohnen und Arbeiten im Grünen" entspricht.

Am 30. Januar 1938 wurde der Gemeinde Waltrop auf Grund ihrer Einwohnerzahl, Größe und wirtschaftlichen Bedeutung das Recht zugesprochen die Bezeichnung „Stadt" zu führen. Das Amt Waltrop, das seit 1857 die Stadt Waltrop und die Gemeinden Horneburg und Henrichenburg verwaltete, wurde 1974 aufgelöst. Seit dieser Zeit ist Waltrop amtsfreie Stadt und dem Kreis Recklinghausen zugehörig. Die Landwirtschaft ist stets Teil der Waltroper Geschichte gewesen. Heute ist hier im Besonderen der Gemüseanbau zu nennen, der in den Rieselfeldern der Stadt Dortmund östlich des Stadtgebietes betrieben wird. Die Rieselfeldanlage wurde 1892-1898 von der Stadt Dortmund errichtet und ist heute mit rund 4.000 Morgen Land eines der größten geschlossenen Gemüseanbaugebiete, das zur Versorgung der Bevölkerung des gesamten Ruhrgebietes beiträgt. Neben der Landwirtschaft sind in Waltrop aber auch Betriebe der Metall- und Arzneimittelindustrie, des Maschinen- und Fahrzeugbaus und des Hoch- und Tiefbaus beheimatet. Durch den Dortmund-Ems-Kanal und den Datteln-Hamm-Kanal ist zudem der gute Anschluß an das westdeutsche Schiffahrtskanalnetz gegeben und der Waltroper Bahnhof ist Bahnstation an der Güterfernstrecke Hamm - Osterfeld. Heute ist die wirtschaftliche Struktur Waltrops von Landwirtschaft und Industrie gleichermaßen geprägt. Die landschaftlich reizvolle Umgebung und die historische Altstadt mit ihren Fachwerkhäusern und kleinen Gäßchen bürgen für die gute Lebens- und Wohnqualität in der 30.104 Einwohner-Mittelstadt.